智慧物流，一個(gè)被大家說(shuō)了千萬(wàn)次的熱門詞匯因疫情的關(guān)系再次闖入人們的視線，這讓我們又一次幻想著智慧未來(lái)的模樣，同時(shí)寄希望于以智能物流的普及帶動(dòng)智慧城市的發(fā)展，畢竟這是目前近在咫尺的事情。

  在智慧物流的推動(dòng)下，其背后的“主力軍”——移動(dòng)機(jī)器人的市場(chǎng)發(fā)展趨勢(shì)呈井噴狀。AGV、AMR、IGV、RGV……這些詞大家一定不陌生，我們總能在各大物流展見(jiàn)到它們的身影，但，你真的能區(qū)分這其中的概念嗎?這四者到底有何不同?它們各自有著怎樣的“職能”?今天，筆者就帶大家深入探析其中的奧秘。

先解義，剖析概念

  先從大家熟知的說(shuō)起，AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫(xiě)，即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”。AGV裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，是具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。

  RGV定義：Rail Guided Vehicle，即“有軌制導(dǎo)車輛”。RGV可用于各類高密度儲(chǔ)存方式的倉(cāng)庫(kù)，小車通道可設(shè)計(jì)任意長(zhǎng)，以提高整個(gè)倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存量，并且在操作時(shí)無(wú)需叉車駛?cè)胂锏?，安全性更高。利用這一優(yōu)勢(shì)，配合小車在巷道中的快速運(yùn)行，能夠有效提高倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行效率。

  IGV定義：Intelligent Guided Vehicle，即“智慧型引導(dǎo)運(yùn)輸車”。和AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無(wú)需借助任何標(biāo)記物行駛，且路徑靈活多變，可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需求靈活調(diào)度，規(guī)劃簡(jiǎn)單，滿足絕大工廠的使用需求。

  AMR定義：Automated Mobile Robot，即“自主移動(dòng)機(jī)器人”。AMR可利用軟件對(duì)工廠內(nèi)部繪制地圖或提前導(dǎo)入工廠建筑物圖紙實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。該項(xiàng)功能相當(dāng)于一輛裝載有 GPS 以及一套預(yù)裝地圖的汽車。當(dāng)汽車設(shè)置人們的住處和工作地址后，便能根據(jù)地圖上的位置生成最便捷的路徑。

  通俗來(lái)講，RGV只能沿軌道穿梭;AGV需要借助光磁標(biāo)識(shí)來(lái)導(dǎo)航路徑;IGV不需要借助任何標(biāo)識(shí)行駛，但需要提前規(guī)劃路線;AMR擁有強(qiáng)大的計(jì)算能力，無(wú)需規(guī)劃路線，除自主行駛外，還可感知外界環(huán)境以做出相應(yīng)判斷。智能化程度高下立判：RGV

再應(yīng)用，受眾不同

  從RGV、AGV、IGV再到AMR，這四者的迭代關(guān)系代表著移動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)更新路徑。然而，產(chǎn)品的升級(jí)并不受“優(yōu)勝劣汰”的自然法則所影響，這些名詞現(xiàn)如今依然活躍在倉(cāng)儲(chǔ)物流場(chǎng)景中，因其功能不同，所以受眾不同。接下來(lái)，我們來(lái)分別看看這四者的適用場(chǎng)景。

  RGV功能及應(yīng)用：市面上的RGV承載能力一般在1.5T左右，有兩種操作模式——手動(dòng)與自動(dòng)。手動(dòng)操作即通過(guò)電動(dòng)來(lái)控制小車的前、后、升、降動(dòng)作;自動(dòng)操作即通過(guò)入庫(kù)或出庫(kù)按鈕來(lái)完成整個(gè)動(dòng)作，兩種模式原理依靠的是定位孔編碼的判斷。因RGV需沿軌道行駛，所以相對(duì)于其他三種小車來(lái)說(shuō)操作更為簡(jiǎn)單、穩(wěn)定，可進(jìn)行單個(gè)貨位存放、多個(gè)貨位連續(xù)存放、單個(gè)貨位撿取、多個(gè)貨位連續(xù)撿取、指定數(shù)量撿取、AB面轉(zhuǎn)換、倒貨、電池警報(bào)等動(dòng)作，一般應(yīng)用于眾多橫梁式貨架、駛?cè)胧截浖堋⒆詣?dòng)化立體庫(kù)等場(chǎng)景。

  AGV功能及應(yīng)用：AGV大家都比較熟知，它的導(dǎo)引方式一般分為三種：電磁感應(yīng)引導(dǎo)、激光引導(dǎo)、陀螺引導(dǎo)(磁鐵)，并在工控機(jī)的監(jiān)控下按指令自動(dòng)完成作業(yè)任務(wù)。從用途來(lái)看，AGV可分為裝配型和運(yùn)輸型，其中裝配型又根據(jù)舉升機(jī)構(gòu)不同而分為單舉升AGV和雙舉升AGV，雙舉升AGV體積較大，運(yùn)行軌跡占地大;單舉升AGV體積小，活動(dòng)靈巧，造價(jià)和維護(hù)成本低。因具有強(qiáng)大的自動(dòng)化集成度和現(xiàn)場(chǎng)適應(yīng)性，目前，AGV廣泛應(yīng)用在原料的運(yùn)送和解決、挪動(dòng)裝配線運(yùn)用、拖盤(pán)或倉(cāng)儲(chǔ)貨架運(yùn)送、制成品的全自動(dòng)運(yùn)送、自動(dòng)化生產(chǎn)線連接運(yùn)用等場(chǎng)景中。

  IGV功能及應(yīng)用：與AGV、RGV不同，IGV小車增添了一絲“智慧”，這份智慧依托于自主導(dǎo)航定位技術(shù)，其中常見(jiàn)的技術(shù)有激光自然導(dǎo)航、GPS、視覺(jué)導(dǎo)航等，能夠讓小車具有自主避障能力。實(shí)際上，與其他三者相比，IGV實(shí)際應(yīng)用案例并不多，這種更高層次的智能化倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸設(shè)備目前多數(shù)處于概念狀態(tài)，想要技術(shù)真正落地還需要一定時(shí)間。從功能上來(lái)看，IGV更為柔性化，行駛中無(wú)需固定標(biāo)記物，依靠本身的導(dǎo)航技術(shù)來(lái)調(diào)試路徑，工作人員可根據(jù)生產(chǎn)需求自行更改路徑及任務(wù)，并搭載不同的功能模塊。由此看來(lái)，IGV更適合未來(lái)柔性化要求的高端制造業(yè)場(chǎng)景，以實(shí)現(xiàn)工廠整體物流的智能化與無(wú)人化。

  AMR功能及應(yīng)用：隨著算法的興起，AMR的概念近幾年說(shuō)的比較多，這個(gè)依托于編程來(lái)實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)的底盤(pán)在很大程度上解決了機(jī)器運(yùn)輸成本高、故障周期長(zhǎng)、運(yùn)輸任務(wù)復(fù)雜等問(wèn)題。除避障與定位功能外，AMR能夠通過(guò)智能導(dǎo)航系統(tǒng)規(guī)劃最優(yōu)路徑、簡(jiǎn)單的軟件調(diào)整來(lái)變更任務(wù)、豐富的傳感器感知異物，在任何規(guī)模設(shè)施的生產(chǎn)場(chǎng)景中均具有很強(qiáng)的適應(yīng)性與靈活性，這也讓AMR的適用場(chǎng)景更加廣泛，如運(yùn)行區(qū)域大、作業(yè)點(diǎn)位多、業(yè)務(wù)多變、機(jī)器數(shù)量多、環(huán)境動(dòng)態(tài)復(fù)雜的嚴(yán)苛場(chǎng)景。

多比較，廠商盤(pán)點(diǎn)

  上述為AGV、IGV、RGV與AMR的功能及應(yīng)用，如果應(yīng)用場(chǎng)景自動(dòng)化、無(wú)人化要求較高，那么AMR與IGV是首選;如果應(yīng)用場(chǎng)景單一，對(duì)小車的行駛速度、運(yùn)行穩(wěn)定性有一定要求，那么RGV與AGV值得考慮。以上是從產(chǎn)品功能的角度來(lái)論述這四者的不同，但在應(yīng)用時(shí)，我們除了要考慮功能的實(shí)用性以外，成本也是需要管控的。目前市面上的小車價(jià)格排序應(yīng)該是：RGV＜AGV＜IGV＜AMR，但從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)考慮，IGV與AMR在使用時(shí)后期維護(hù)費(fèi)用少、定位精度高，生產(chǎn)優(yōu)化程度大，成本管控只是先后問(wèn)題。

　　那么，AGV、IGV、RGV與AMR的知名生產(chǎn)廠商都有哪些呢?

  AGV廠商代表：以創(chuàng)新為主的代表企業(yè)有極智嘉、曠視、快倉(cāng)、?？怠?guó)自、木牛流馬、迦智、牧星、馬路創(chuàng)新、艾吉威、怡豐、斯坦德、今天國(guó)際等;傳統(tǒng)AGV代表企業(yè)有新松、機(jī)科、臨工、井源、佳順、歐鎧、嘉騰等。

  IGV廠商代表：IGV的概念目前尚未普及，生產(chǎn)廠商較少，國(guó)內(nèi)僅有少部分企業(yè)對(duì)此進(jìn)行研發(fā)生產(chǎn)，如博眾、上海華太、上海動(dòng)亦、深圳才納等企業(yè)。

  RGV廠商代表：新松、機(jī)科、南通高全、廣東順力、上海凱奇、昆山華恒、蘇星、江蘇歐標(biāo)、巨佳機(jī)器人等企業(yè)。

  AMR廠商代表：新松、歐鎧、嘉騰、極智嘉、曠視、快倉(cāng)、?？怠?guó)自、木牛流馬、迦智、牧星、馬路創(chuàng)新、仙知、水巖、南江、井松、艾瑞思、愛(ài)啃蘿卜、智久、海通機(jī)器人、若步智能、木蟻機(jī)器人、鯨倉(cāng)科技等企業(yè)。

  無(wú)論是以實(shí)用、穩(wěn)定著稱的AGV、RGV，還是以智能化、柔性化為亮點(diǎn)的IGV、AMR，這四者從概念、功能、成本、應(yīng)用上均有不同之處，也有各自的閃光之點(diǎn)，網(wǎng)絡(luò)上盛行的“搶灘論”依筆者看來(lái)根本不存在，因?yàn)樾枨蟛煌?，四者并不沖突。但可以肯定的是，移動(dòng)機(jī)器人在智能物流的推動(dòng)下將朝著更好的方向前進(jìn)。

（資料來(lái)源：百度搜索）